Klasifikácia bežných motorových pohonných systémov pre priemyselné roboty
Systém robotického elektrického servopohonu je pohon, ktorý priamo alebo nepriamo riadi teleso robota, aby získal rôzne pohyby robota pomocou krútiaceho momentu a sily generovanej rôznymi motormi.
Pri priemyselných robotoch poháňaných kĺbom je potrebný maximálny pomer výkonu a hmotnosti a momentu zotrvačnosti krútiaceho momentu, vysoký rozbehový krútiaci moment, nízka zotrvačnosť a široký a plynulý rozsah otáčok. Najmä motory, ako sú robotové koncové efektory (ruky), by mali používať motory s najmenším možným objemom a hmotnosťou. Najmä ak je potrebná rýchla odozva, servomotor musí mať vysokú spoľahlivosť a stabilitu a musí mať veľké krátkodobé preťaženie. schopnosti. Toto je predpokladom pre použitie servomotorov v priemyselných robotoch.
Hlavné požiadavky robota pre motor spoločného pohonu sú nasledovné
1, rýchlosť
Čas potrebný na dokončenie príkazu z motora do stavu príkazu by mal byť krátky. Čím je čas odozvy príkazového signálu kratší, tým vyššia je citlivosť elektrického servosystému a tým vyššia rýchlosť reakcie. Vo všeobecnosti je výkon servomotora odrazený elektromechanickou časovou konštantou servomotora.
2. Počiatočný pomer zotrvačnosti momentu je veľký
Pri zaťažení je potrebné, aby bol rozbehový krútiaci moment servomotora robota veľký a moment zotrvačnosti bol malý.
3. Kontinuita a lineárnosť kontrolných charakteristík. Pri zmene ovládacieho signálu sa otáčky motora môžu plynule meniť. Niekedy je rýchlosť otáčania proporcionálna alebo proporcionálna k riadiacemu signálu.
4 je rozsah rýchlosti široký.
Môže byť použitý pre rozsah rýchlostí 1: 1000 ~ 10000.
5. Malá veľkosť, malá hmotnosť a krátky axiálny rozmer.
6, môže vydržať drsné prevádzkové podmienky, môže vykonávať veľmi časté dopredu a dozadu a zrýchlenie a spomalenie a môže vydržať preťaženie v krátkom čase.
V súčasnosti sú v priemyselných robotoch široko používané servomotory s vysokým krútiacim momentom, vysokým krútiacim momentom a nízkou zotrvačnosťou. Väčšina priemyselných robotov s nákladom 1000 N alebo menej (ekvivalent 100 kgf) používa elektrické servopohony. Kĺbovým pohonom sú hlavne servomotory so striedavým prúdom, krokové motory a jednosmerné servomotory. Medzi nimi servomotor s jednosmerným prúdom, servomotor s jednosmerným prúdom a motor s priamym pohonom (DD) prijímajú reguláciu uzavretých slučiek, ktorá sa všeobecne používa v vysoko presných a vysokorýchlostných robotových pohonových systémoch. Systém pohonu krokovým motorom je vhodný pre malé a jednoduché robotové systémy s otvorenou slučkou, ktoré nevyžadujú vysokú presnosť a rýchlosť. AC servomotory sa používajú vo veľkom množstve v horľavých a výbušných prostrediach kvôli elektronickej komutácii a bez komutácie. Výkonový rozsah hnacieho motora robotového kĺbu je vo všeobecnosti 0,1 až 10 kW. Elektrický motor používaný v priemyselných robotových pohonných systémoch.
