Nastavenie zosilnenia zosilnenia rýchlosti servopohonu a polohového okruhu
Servo sa používa v aplikáciách vyžadujúcich vysokú presnosť a rýchle umiestnenie. Ako možno nastaviť zisk na servo, keď jednoduché nastavenie tuhosti a zotrvačného pomeru nemôže spĺňať požiadavky miesta? Zásady a skúsenosti s aplikáciou nastavenia servo zosilnenia sú uvedené z aspektov servo riadiacej esencie trojbodového riadenia, vzťahu trojbodovej šírky pásma, stupňov ladenia parametrov zisku, rôznych princípov ziskových parametrov, efektov na obsluhu servov a spoločných filtrov.
Servopohon sa skladá z troch slučiek: prúdová regulačná slučka, slučka riadenia otáčok a slučka riadenia polohy. Riadiaci blokový diagram je nasledujúci:
Šírka pásma vnútornej vrstvy musí byť väčšia ako šírka pásma vonkajšej vrstvy. V opačnom prípade celý riadiaci systém je nestabilný systém, ktorý spôsobí osciláciu systému. Preto je vzťah medzi šírkou pásma vyššie uvedených troch slučiek:
Šírka pásma prúdovej slučky> Šírka pásma rýchlej slučky> Šírka pásma polohovej slučky
Či je vhodnosť výberu polohy a šírky pásma vhodná, je určená tuhosťou stroja a poľnou aplikáciou. Pri všeobecných aplikáciách môže nastavenie pomeru zotrvačnosti a tuhosti spĺňať požiadavky na odpoveď a polohovanie miesta.
Ak sa nastaví zotrvačný pomer a tuhosť, nie je možné splniť požiadavky na aplikáciu miesta. Je nutné jemne vyladiť parametre polohovej slučky a rýchlostnej slučky jeden po druhom, ale treba poznamenať, že ak sa zmení jeden z parametrov, je potrebné ďalšie parametre zmeniť. Úprava, prosím, nevykonajte veľkú zmenu určitého parametra.
Existujú tri hlavné parametre výkonu servopohonu: 1. proporcionálny zisk rýchlosti; 2. integrálna časová konštanta rýchlej slučky; 3. proporcionálny zisk pozície slučky.
Pomerný zosilňovač rýchlosti a integrálna časová konštanta ovplyvňujú iba motor počas prevádzky (s rýchlosťou). Veľkosť pomerného zisku rýchlostnej slučky ovplyvňuje rýchlosť odozvy otáčok motora a časová konštanta integračného obvodu rýchlosti ovplyvňuje veľkosť ustálenej chyby otáčok motora a stabilitu systému rýchlostných slučiek. Keď je servomotor zaťažený skutočným zaťažením, rýchlosť rýchlostnej slučky bude zúžená, pretože skutočný zaťažovací krútiaci moment a zotrvačnosť zaťaženia sa nezhodujú s predvolenými hodnotami parametrov. Ak šírka pásma rýchlostnej slučky spĺňa túto požiadavku, nedôjde k žiadnej rýchlosti motora. Ak sa plazujete alebo oscilujete, môžete nastaviť proporcionálny zisk a integrálnu časovú konštantu rýchlostnej slučky. Ak skutočné zaťaženie spôsobuje, že motor pracuje nestabilne, dochádza k plíživému alebo oscilačnému javu alebo existujúca šírka pásma rýchlostnej slučky nie je ideálna, je potrebné upraviť proporcionálny zisk a integrálnu časovú konštantu rýchlostnej slučky.
Vo vývojovom servomechanizme na ladenie sa tieto dva parametre jazdy často upravujú, zvyčajne v vibráciách hriadeľa a povrch obrábania nie je hladký na to, aby sa dosiahla určitá rýchlosť odozvy na zmenu efektu obrábania.
Proporcionálny zosilňovač pozícií je platný len vtedy, keď pohon pracuje v režime polohy. Keď servomotor prestane bežať, zvýšenie proporcionálneho zosilnenia polohy môže zlepšiť zaisťovaciu tuhosť servomotora. Keď servomotor beží pod polohovou slučkou, hysterézia polohy sa zmení s nárastom a znížením proporcionálneho zosilnenia.
Ak je nastavený zisk na polohovú slučku, je potrebné synchronizovať osi interpolácie a hodnota oneskorenia je nasledujúca chyba, ktorá priamo určuje stav interpolácie. Zvyčajne nastavím tento parameter, aby sa znížil vplyv na stroj, keď je hriadeľ príliš citlivý na zvýšenie zisku pozície slučky na dosiahnutie komutácie pohybu hriadeľa.
Malo by byť známe, že tieto dva parametre sa líšia od zrýchlenia, čo je procesný čas od vysokej rýchlosti po nízku rýchlosť alebo naopak. Zisk z rýchlostnej slučky mení tuhosť motora a zisk pozície zmení nasledujúce charakteristiky hriadeľa.
