Servo riadiaci systém
Servo systém je automatický riadiaci systém, ktorý s určitou mierou presnosti sleduje zmenu vstupného objemu. Ako pozícia, ktorá nasleduje po systéme automatického riadenia s uzavretou slučkou, zohráva významnú úlohu vo výrobnom procese a riadení, polohovaní, zameriavaní, sledovaní, prenosu a prijímaní pohyblivých objektov a stáva sa dôležitou súčasťou rôznych úprav systémy. oddiel.
Typický riadiaci systém s uzavretou slučkou DSP, znázornený na obrázku 1, pozostáva v podstate z troch modulov: ovládač, riadený objekt a snímač. Regulátor porovnáva referenčný signál so spätnoväzobným signálom nameraným snímačom a generovaná chyba sa potom vysiela riadenému objektu riadiacim algoritmom na výpočet vhodného korekčného signálu. Hlavným účelom regulátora je, aby systém mal najlepšiu odpoveď podľa riadiaceho príkazu a spätnoväzbového signálu na generovanie vhodného korekčného signálu a proces je hlavne na dokončenie vykonávania riadiaceho algoritmu, ktorý môže byť dokončený analógové, digitálne alebo hybridné.
Na navrhovanie riadiaceho systému sa môžu použiť rôzne metódy riadenia používané v teórii modernej kontroly, ako je napríklad adaptačná kontrola, fuzzy riadenie, riadenie neurónovej siete, robustná kontrola atď. Existuje veľa riadiacich algoritmov, ale v podstate sú zložené z matematických rovníc a niektorých príkazov na riadenie procesov, ako napríklad v prípade, že ... potom idete ... atď. A TableLook-up je niekedy nevyhnutné, takže riadiaci procesor je to je implementácia riadiacich algoritmov pomocou softvérových a hardvérových technológií.
Aplikácia DSP v riadiacom systéme
Na riadenie rýchlosti, polohy a prúdu motora a tiež na komunikáciu s hostiteľským počítačom je navrhnutý nasledujúci spoločný riadiaci blokový diagram 2 servoprogramu, vrátane motora, harmonického reduktora, fotoelektrického enkodéra a riadiacej dosky. Poháňacie dosky, ktoré tvoria organický celok, spolu dosiahnu motorovú servo riadenie a pomoc pri napájaní. Riadiaca doska realizuje ovládanie a komunikáciu uzavretej slučky a pohonná doska vykonáva zosilňovač výkonu, aby poháňal motor.
1. modul zbernice DSP
Aby mohol komunikovať s hostiteľským počítačom, pohonový systém používa modul zbernice CAN z DSP, ktorý patrí do zdokonaleného modulu zbernice eCAN.
Konštrukcia používa štandardný režim ovládača CAN (SCC), ktorý používa iba prvých 15 schránok v 32 poštových schránkach bez použitia časového dodania. Keďže spoločná servo jednotka potrebuje prijať správu aj správu, tieto poštové schránky musia byť nakonfigurované tak, aby prijímali poštovú schránku a odosielali poštovú schránku bez toho, aby dostali filtrovanie. Prenosová rýchlosť komunikácie je nastavená na 1 M / s.
2.Modul správcu udalostí DSP
Tento modul je riadiaci modul motora. V DSP sú dve správy udalostí EVA a EVB, ktoré obsahujú časovač, porovnávaciu jednotku, zachytávaciu jednotku, logický obvod PWM, obvod kvadratúrneho kódového impulzu a logický obvod prerušenia. Kombinácia optimalizovaných periférnych jednotiek a vysoko výkonných DSP jadier poskytuje pokročilú technológiu riadenia pre vysokú rýchlosť, účinnosť a plnú rýchlosť pre všetky typy motorov.
Každý modul manažéra udalostí môže súčasne generovať osem signálov PWM (Pulse Width Modulation) vrátane troch dvojíc programovateľných CMP / PWM signálov generovaných 16-bitovou úplnou porovnávacou jednotkou a dvoch dvojích generovaných 16-bitovým časovačom na všeobecné použitie , Nezávislý signál PWM. Nastavením rôznych pracovných režimov je možné zvoliť vlny PWM, ktoré produkujú asymetrické vlny PWM, symetrické vlny PWM alebo osem vesmírnych vektorov. Výstupná frekvencia PWM môže byť podľa potreby zmenená; šírka impulzu PWM sa môže meniť počas alebo po období PWM; registra autoload a periodické registre znížili režijné náklady CPU.
V konštrukcii sa úplná porovnávacia jednotka v manažérovi udalostí A používa na generovanie asymetrickej vlny PWM s ochranou proti mŕtvemu pásmu, prostredníctvom ktorej je riadené spínanie šiestich N-kanálových tranzistorov MOSFET v obvode H-mostu. Okruh kvadratúrnych kódovaných impulzov (QEP) pozostávajúci z CAP1 / QEP1 a CAP2 / QEP2 v zachytenej jednotke sa používa na spočítanie ortogonálnych kódovaných impulzov generovaných fotoelektrickým snímačom na výpočet rýchlosti a polohy. Obvod je chránený prerušením generovaným pinom PDPINTx. Modul ADC slúži na zhromažďovanie fázového prúdu obvodov mostíka H, aby sa dosiahla regulácia prúdovej slučky s uzavretou slučkou.
