Brushové motory, najstaršia technológia DC motorov, sú najjednoduchšie a najlacnejšie riešenie (obrázok 2). Kvôli kontaktu medzi štetcom pre prúd a rotorom otáčanie rotora motora spúšťa pole okolo vinutí okolo rotora. Rýchlosť motora je funkciou použitého napätia, takže požiadavky na pohon nie sú vysoké, ale riadenie krútiaceho momentu a súvisiacich polôh je ťažké. Podmienky jazdy majú tiež problémy so spoľahlivosťou spôsobené opotrebovaním motora, čistením vyžadovaným v dôsledku znečistených kefiek a pružín a iskrami spôsobenými kontaktom kefky a rotora, ktoré sa môžu stať zdrojom elektronického šumu (elektromagnetické rušenie). V dôsledku týchto problémov sú vo väčšine prípadov najmenej atraktívnou voľbou robotové motory.
Obr. 2: V kefovanom motore sa vodivá kefa (vyrobená z medených štetín alebo pravdepodobne vyrobená z grafitu) dotýka kontaktov na rotoroch. Keď rotor mení smer, prepne polaritu okolitého cievkového prúdu
