Tri riadiace metódy pre servomotory
Riadenie otáčok aj ovládanie krútiaceho momentu sú riadené analógovými veličinami. Ovládanie polohy je riadené impulzom. Špecifická metóda kontroly by mala byť vybraná podľa požiadaviek zákazníka a akú športovú funkciu spĺňa.
Ak nemáte žiadne požiadavky na rýchlosť a polohu motora, stačí len vyvodiť konštantný krútiaci moment pomocou režimu krútiaceho momentu.
Ak existuje určitá požiadavka na presnosť polohy a rýchlosti a krútiaci moment v reálnom čase nie je veľmi znepokojený, nie je vhodné používať režim krútiaceho momentu a režim rýchlosti alebo polohy je lepší.
Ak má hostiteľský regulátor lepšiu riadiacu funkciu s uzavretou slučkou, účinok regulácie rýchlosti bude lepší.
Ak požiadavky nie sú veľmi vysoké alebo v podstate neexistuje požiadavka v reálnom čase, neexistuje žiadna vysoká požiadavka na horný regulátor pomocou metódy riadenia polohy.
Z hľadiska rýchlosti odozvy servopohonu je množstvo výpočtu krútiaceho momentu najmenšie, má vodič najrýchlejšiu odozvu na riadiaci signál; výška výpočtu polohy je najväčšia a vodič má najpomalšie reakciu na riadiaci signál.
Ak existuje vysoká požiadavka na dynamický výkon v pohybe, motor musí byť nastavený v reálnom čase. Potom, ak je samotný regulátor pomalý (napríklad PLC alebo low-end motion controller), je ovládaný pozíciou. Ak regulátor beží rýchlejšie, môžete použiť režim rýchlosti na presun polohovej slučky z jednotky na riadiacu jednotku, čím sa zníži pracovná záťaž meniča a zvýši sa účinnosť (napríklad väčšina riadiacich jednotiek strednej až vysokej úrovne); ak je lepšie horné ovládanie Môže byť tiež riadené krútiacim momentom a rýchlostná slučka je tiež odstránená z jednotky. Toto je zvyčajne len vyhradený kontrolér vyššej triedy, ktorý to robí, av tomto okamihu nie je nutné používať servomotor.
Všeobecne povedané, ovládač ovládača je dobrý, každý výrobca povedal, že urobil to najlepšie, ale teraz existuje pomerne jednoduchá metóda porovnávania nazývaná šírka pásma odpovede. Pri ovládaní krútiaceho momentu alebo pri regulácii otáčok ho uveďte signálom s obdĺžnikovými vlnami generátorom impulzov tak, aby sa motor nepretržite otáčal a reverzoval a frekvencia sa neustále zvyšovala. Osciloskop zobrazí signál o pohybe, keď je obálka Keď vrchol dosiahne 70,7% najvyššej hodnoty, znamená to, že stratil krok. V tejto dobe frekvencia frekvencie môže ukazovať, kto je výrobok. Všeobecná prúdová slučka môže byť nad 1000 Hz a rýchlostná slučka môže byť použitá len pre desiatky. hertz.
Pre profesionálnejšie vyhlásenie:
1. Regulácia krútiaceho momentu: Režim riadenia krútiaceho momentu nastavuje externý výstupný krútiaci moment hriadeľa motora cez externý analógový vstup alebo priradenie priamej adresy. Špecifický výkon je napríklad 10V zodpovedá 5Nm, keď je nastavené externé analógové množstvo. Ak je motor menovitý na 5V, výstup hriadeľa motora je 2,5Nm: ak je zaťaženie hriadeľa motora nižšie než 2,5Nm, motor sa otáča dopredu, motor sa neotáča, keď sa vonkajšie zaťaženie rovná 2,5Nm, a motor obráti sa, ak je väčšia ako 2,5 Nm (zvyčajne sa generuje pri gravitačnej záťaži)). Nastavený krútiaci moment sa dá zmeniť zmenou analógového nastavenia v reálnom čase alebo zmenou hodnoty príslušnej adresy komunikáciou.
Aplikácia sa používa hlavne v zariadeniach na navíjanie a odvíjanie, ktoré majú prísne požiadavky na namáhanie materiálu, ako je zariadenie na ťahanie drôtu alebo zariadenie na ťahanie vlákien. Nastavenie krútiaceho momentu sa mení v závislosti od zmeny polomeru vinutia, aby sa zabezpečilo, že napätie materiálu nie je. Zmení sa pri zmene polomeru vinutia.
2. Ovládanie polohy: Režim riadenia polohy všeobecne určuje rýchlosť otáčania frekvenciou externého vstupného impulzu. Počet impulzov sa používa na určenie uhla natočenia. Niektoré servopohony môžu priamo priradiť rýchlosť a posun cez komunikáciu. Pretože polohový režim má prísnu kontrolu nad rýchlosťou a polohou, všeobecne sa používa na polohovacie zariadenia.
Aplikácie ako CNC obrábacie stroje, tlačiarenské stroje atď.
3. Režim rýchlosti: Rýchlosť otáčania môže byť riadená analógovým vstupom alebo frekvenciou impulzu. Režim rýchlosti môže byť tiež nastavený, keď je riadený vonkajší krúžok PID horného ovládacieho zariadenia, ale musí sa použiť signál polohy alebo priame zaťaženie motora. Signál polohy je daný hornej spätnej väzbe pre výpočet. Režim polohovania tiež podporuje signál detekcie polohy vonkajšej smyčky priameho zaťaženia. V tomto čase snímač na konci hriadeľa motora zisťuje iba otáčky motora a signál o polohe je zabezpečený priamym detektorom koncového zaťaženia. To má tú výhodu, že znižuje proces stredného prenosu. Chyba zvyšuje presnosť polohovania celého systému.
4, hovoriť o 3 zvonenie, servo je zvyčajne tri riadenie krúžku, takzvaný tri krúžok je tri uzavretej slučky negatívnej spätnej väzby systému PID. Vnútorná PID slučka je prúdová slučka. Táto slučka sa úplne vykonáva vo vnútri servopohonu. Zariadenie Hall zisťuje výstupný prúd každej fázy ovládača k motoru a negatívna spätná väzba poskytuje nastavenie aktuálneho nastavenia PID tak, aby výstupný prúd bol čo najbližšie. Rovnako ako nastavený prúd, prúdová slučka má riadiť krútiaci moment motora, takže v režime krútiaceho momentu má pohon najmenšiu prevádzku a najrýchlejšiu dynamickú odozvu.
Druhým krúžkom je rýchlostná slučka. Záporná spätná väzba PID sa nastavuje detekovaným signálom snímača motora. Výstup PID v prstenci je priamo nastavený prúdovou slučkou, takže ovládanie rýchlej slučky obsahuje rýchlostnú slučku a prúdovú slučku. Inými slovami, prúdová slučka musí byť použitá v akomkoľvek režime. Prúdová slučka je základom kontroly. Súčasne s reguláciou rýchlosti a polohy systém v skutočnosti vykonáva aktuálne (krútiace) riadenie na dosiahnutie zodpovedajúceho riadenia rýchlosti a polohy.
Tretí krúžok je polohová slučka, ktorá je najvzdialenejším krúžkom. Môže byť vytvorený medzi pohonom a snímačom motora. Môže sa stať aj medzi externým regulátorom a snímačom polohy motora alebo konečným záťažom v závislosti od aktuálnej situácie. Pretože vnútorný výstup regulačného obvodu polohy je nastavením rýchlostnej slučky, systém vykoná všetky tri operácie slučiek v režime riadenia polohy. V tomto okamihu má systém najväčší výpočet a najpomalší dynamickú rýchlosť odozvy.
