Riadiaca jednotka pohybu
Pri výbere motora pohonu pre HullBUG zvážte niekoľko kľúčových konštrukčných obmedzení a úprav. SeaRobotics sa preto rozhodol vytvoriť dva základné modely, jeden pre koleso a druhý pre trať. Pri určovaní veľkosti motora sa musia zvážiť parametre ako výkon, rýchlosť a krútiaci moment hotovej časti. Okrem toho zvážte odolnosť nástroja špachtle pri pohybe trupu, odolnosť robota pri pohybe vo vode, strata trenia tesnenia hriadeľa, ktorá zabraňuje korodovaniu motora morskou vodou a (v závislosti od konkrétnej verzia) tiež zvážiť koleso alebo stopu. trenie.
"Po rozsiahlych kontrolách sme sa rozhodli použiť motory a prevodovky firmy maxonmotor," povedal Holappa. "Maxonove motory poskytujú nielen nákladovo efektívne riešenie, ale sú mimoriadne efektívne a ľahko sa inštalujú." Spoločnosť si vybrala motor EC diskov s planétovou prevodovkou. Verzia prehliadača HullBUG používa dve jednotky (EC45flat + GP42C), zatiaľ čo verzia s kolesami používa štyri jednotky.
Iný motor EC45 je integrovaný do robota špachtle. Tento motor je kombinovaný so zjednodušenou skrutkovicovou prevodovkou. Systém pohonu podtlaku, ktorý adsorbuje HullBUG na dno trupu, využíva výkonný disk EC90.
Maxonmotor ponúka rad DC motorov s bezremiérskymi rotormi a bezkartáčovými motormi od 6mm do 90mm s výkonom od 30mW do 500W. "Kompletný sortiment produktov a vysoká kvalita služieb nás presvedčia, že sme si vybrali správneho partnera," dodáva Holappa. Motor vyrobený firmou maxonmotor má dlhú životnosť a malú veľkosť. Kompletný rad bezkartáčových motorov EC je elektronicky komutovaný. Toto riešenie poskytuje extrémne dlhú životnosť, pretože nespôsobuje opotrebovanie. Zvolené motory sú špeciálne navrhnuté pre robotické aplikácie a ich špecifikácia a hmotnosť sú kľúčovými kritériami výberu. Kotúčový motor EC45 vybraný spoločnosťou HullBUG pracuje veľmi efektívne a váži len 75 gramov. Všetkých 6 EC diskových motorov má výstupný výkon viac ako 30 wattov. Krútiaci moment je najdôležitejším parametrom pre túto aplikáciu. Dokonca aj v nepriaznivých podmienkach prostredia, kde je možné používať HullBug, EC45 môže naďalej dodávať až 56 megatónov maximálneho krútiaceho momentu v závislosti od vybraných vinutí. Holappa vysvetľuje: "Obrovská nosnosť prevodovky GP42 umožňuje namontovať kolesá priamo na hriadeľ prevodovky, čím výrazne znižuje celkovú štrukturálnu zložitosť systému."
Prevodovky vyrobené spoločnosťou Maxon sa dajú prispôsobiť rôznym pomerom znižovania, aby sa dosiahlo zdvojenie krútiaceho momentu alebo krútiaceho momentu v závislosti od použitia. Keďže auto robot HullBUG musí byť plne autonómny, dizajn musí byť schopný pracovať v režime batérie niekoľko hodín. Kábel spôsobuje problémy pri prevádzke špachtle. Aby sa dosiahol koniec životnosti batérie, musí byť zotavenie biologicky lepiacej vrstvy čo najefektívnejšie.
