Ako zlepšiť výkonnosť robotových servomotorov?
V súčasnosti stále existuje určitá medzera medzi domácimi a zahraničnými výrobkami z hľadiska rýchlosti a presnosti reakcie robotov. Kľúčom k vyriešeniu tohto problému je kľúčová zložka robota - servomotor. V súčasnosti sa domáce roboty rýchlo rozvíjajú, najmä v oblasti priemyselných robotov. Existujú však ešte určité medzery v rýchlosti a presnosti robotov doma iv zahraničí. Takže kde je kľúčový bod? Nasledujúce informácie vysvetľujú technici servera Ikawakawa servo motor:
Kľúč leží v jadrovej zložke robota - servomotora. Počas prevádzky robota sa pohyb servomotora používa na realizáciu pohybu viacerých stupňov voľnosti. Ak je rýchlosť a presnosť chodu robota vysoká, musí byť rýchlosť odozvy servomotora a presnosť riadenia dostatočne vysoká.
V skutočnej prevádzke robota je servomotor často v rôznych rýchlostiach zrýchlenia, spomalenia, dopredu a dozadu, čo je veľmi vysoké pre krátkodobú schopnosť preťaženia servomotora, rozsah prispôsobenia zotrvačnosti, šírku pásma frekvenčnej odozvy, a čas odozvy rýchlosti / krútiaceho momentu. Požiadavky.
Jedným z najdôležitejších indikátorov je šírka pásma frekvenčnej odpovede, ktorá určuje, ako rýchlo reaguje servopohon na príkazy. Je to dôležitý indikátor záujmu robotov.
Definícia šírky pásma frekvenčnej odpovede servomotora: Maximálna frekvencia sínusovej vlny, ktorou môže servosystém reagovať, je pásma frekvenčnej odozvy servosystému. V profesionálnom jazyku je opísaná frekvencia, pri ktorej je amplitúdovo-frekvenčná odozva oslabená na -3dB (-3dB šírku pásma), alebo frekvencia, pri ktorej je odozva fázovo-frekvenčnej odozvy oneskorená o 90 stupňov.
Presnejšie povedané, skúšobná metóda pre šírku pásma servomechanizmu je špecifikovaná v mechanickej norme "Všeobecné technické podmienky pre servopohony so striedavým prúdom" (JBT10184-2000): pohon zadáva príkaz sínusovej rýchlosti a jeho amplitúda je 0,01-násobok menovitej rýchlosti hodnota príkazu. Frekvencia sa postupne zvyšuje z 1 Hz a zaznamená sa príslušná krivka otáčok motora. Pri zvyšovaní sínusovej frekvencie príkazu sa postupne zvyšuje fázové oneskorenie vlnovej rýchlosti motora vzhľadom na krivku sínusového povelu a amplitúda sa postupne znižuje. Frekvencia, pri ktorej sa fázové oneskorenie zvýši na 90 stupňov, sa považuje za frekvenčnú šírku pásma posunu servosystému o 90 stupňov; frekvencia, pri ktorej sa amplitúda znižuje na 0,707 krát pri nízkej frekvencii, sa považuje za šírku pásma serva 3 dB.
Možno povedať, že čím rýchlejšie je pásma frekvenčnej odozvy, servosystém môže reagovať na príkazy s rýchlejšími zmenami, aj keď je činnosť priemyselného robota komplikovaná, môže reagovať v čase a riadiť každú kĺbovú polohu robota byť na mieste.
