Pripojenie servomotora a karty riadenia pohybu
1, inicializačné parametre
Inicializujte parametre pred zapojením.
Na riadiacej karte: vyberte riadiaci režim; zrušte parameter PID; nechajte predvolený signál zapnutia vypnúť, keď je zapnutá kontrolná karta; uložte tento stav, aby ste sa uistili, že kontrolná karta je v tomto stave pri opätovnom zapnutí.
Na servomotore: nastavte režim ovládania; nastaviť aktiváciu pomocou externého ovládania; prevodový pomer výstupu signálu snímača; nastavte pomerný vzťah medzi riadiacim signálom a rýchlosťou motora. Vo všeobecnosti sa odporúča, aby maximálna konštrukčná rýchlosť v servomechanike zodpovedala 9 V riadiacemu napätiu. Napríklad Panasonic je nastavený na 1V napätie zodpovedajúce rýchlosti, výrobná hodnota je 500, ak chcete nechať motor pracovať len pod 1000 otáčkami za minútu, nastavte tento parameter na 111.
2, zapojenie
Vypnite kontrolnú kartu a pripojte signálny kábel medzi riadiacou kartou a servom. Nasledujúce riadky musia byť pripojené: analógový výstupný riadok karty riadenia, riadok signálu povoľovania a riadok signálu snímača pre výstup servopohonu. Po preskúmaní zapojenia pre chyby sa motor a kontrolná karta (a PC) zapnú. V tomto bode by sa motor nemal pohybovať a dá sa ľahko otáčať s vonkajšou silou. V opačnom prípade skontrolujte nastavenie a zapojenie signálu aktivácie. Otočte motor s externou silou a skontrolujte, či riadiaca karta správne detekuje zmenu polohy motora, inak skontrolujte zapojenie a nastavenie signálu snímača.
3. Smer skúšky
Pri riadiacom systéme s uzavretou slučkou, ak je smer spätnoväzobného signálu nesprávny, dôsledky musia byť katastrofické. Signál servopohonu je zapnutý riadiacou kartou. Toto je servo by malo byť otáčané nižšou rýchlosťou, čo je legendárny "nulový drift". Na všeobecnej kontrolnej karte sa nachádzajú príkazy alebo parametre, ktoré potláčajú posun nuly. Pomocou tohto príkazu alebo parametra môžete zistiť, či je možné pomocou tohto príkazu (parametra) ovládať rýchlosť a smer motora. Ak nie je možné ovládať, skontrolujte nastavenia parametrov režimu analógového zapojenia a ovládania. Potvrďte, že je kladné číslo, motor sa otáča dopredu a počet snímača sa zvyšuje. pri zápornom čísle sa motor opäť zmení a počet snímačov klesne. Nepoužívajte túto metódu, ak má motor zaťaženie a zdvih je obmedzený. Nedávajte skúške nadmerné napätie. Odporúča sa byť menej ako 1V. Ak sú pokyny nekonzistentné, môžete zmeniť parametre na ovládacej karte alebo na motore tak, aby boli konzistentné.
4, potlačenie posunu nuly
V riadiacom procese uzavretej slučky bude mať nulový drift určitý vplyv na riadiaci účinok a je najlepšie ho potlačiť. Na potlačenie parametrov nulového driftu použite riadiacu kartu alebo servo, opatrne nastavte, aby sa otáčky motora nastavili na nulu. Pretože samotný nulový drift má určitú náhodnosť, nie je nutné vyžadovať absolútnu nulovú rýchlosť motora.
5, vytvoriť ovládanie s uzavretou slučkou
Znova sa signál riadenia servopohonu uvoľní cez riadiacu kartu a na kontrolnej karte sa zapisuje malý pomerný zisk. Čo sa týka toho, ako veľký výpočet je malý, môže to byť cítiť len cítim. Ak nie je spoľahlivá, zadajte minimálnu povolenú kontrolnú kartu. hodnota. Zapnite riadiacu kartu a signály servopohonu. V tomto momente by mal motor pracovať zhruba v súlade s pokynmi na pohyb.
6 nastavte parametre uzavretej slučky
Jemné ladenie kontrolných parametrov, aby sa zabezpečilo, že sa motor pohybuje podľa pokynov na kontrolnej karte, je to nevyhnutná práca a táto časť práce, viac skúseností, sa tu môže vynechať.
