Servomotory sú rozdelené do dvoch kategórií: AC servo a DC servo.
Základná štruktúra AC servomotora je podobná štruktúre AC indukčného motora (asynchrónneho motora). Na statore sú dve budiace vinutia Wf a riadiace vinutia WcoWf s fázovým priestorovým posunom 90 stupňového elektrického uhla, ktoré sú pripojené na konštantné striedavé napätie. Striedavé napätie alebo zmena fázy aplikovaná na Wc sa používa na riadenie činnosti motora.
AC servomotory majú charakteristiky stabilnej prevádzky, dobrej ovládateľnosti, rýchlej odozvy, vysokej citlivosti a prísnych indikátorov nelinearity mechanických charakteristík a charakteristík nastavenia (požaduje sa menej ako 10%~15% a menej ako 15%~25%).
Výhody a nevýhody DC servomotorov
Výhody: presná regulácia otáčok, veľmi tuhá charakteristika krútiaceho momentu a otáčok, jednoduchý princíp ovládania, jednoduché použitie a lacné.
Nevýhody: komutácia kief, obmedzenie rýchlosti, dodatočný odpor a vytváranie oterových častíc (nevhodné do bezprašného a výbušného prostredia).
Základná štruktúra jednosmerného servomotora je podobná štruktúre všeobecného jednosmerného motora. Otáčky motora n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, kde E je spätná elektromotorická sila kotvy, K je konštanta, j je tok na pól, Ua a Ia sú napätie kotvy a prúd kotvy a Ra je odpor kotvy. Zmena Ua alebo zmena φ môže ovládať rýchlosť jednosmerného servomotora, ale všeobecne sa používa spôsob ovládania napätia kotvy. V jednosmerných servomotoroch s permanentným magnetom je budiace vinutie nahradené permanentným magnetom a tok φ je konštantný. Jednosmerné servomotory majú dobré charakteristiky lineárnej regulácie a rýchlu časovú odozvu.
